반응형 Computer Vision3 Stereo vision Ⅰ. Stereo vision - 사람의 각 눈은 각자의 시점(view)을 캡쳐하고, 서로 다른 영상들을 처리하기 위해 뇌로 전송 - 이미지들 사이에서 차이들을 맞추기 위해, 뇌는 두개의 이미지를 결합 - 즉, 뇌는 물체에 깊이(depth)를 인지함 - 정리하면, Stereo vision은 두개의 영상(=이미지)에서 2D Point로부터 3D point의 depth를 얻기 위한 방법 Ⅱ. Epipolar geometry - 하나의 3D Point M은 나란히 놓여있는 2대의 카메라의 image plane에 맺힐 수 있음 - 3D Point M에서부터 두 대의 카메라 center를 point로 삼각형을 그리면, 하나의 plane이 생길 수 있는데, 이를 "Epipolar plane"이라 함 - 또한, Ep.. 2022. 10. 1. Camera Calibration 복습. Projection은 3D 좌표를 2D 좌표로 만드는 것(*투영시키는 것) Ⅰ. Camera Calibration - 주어진 3D World coordinate point 들과 이들의 투영된(projected) image coordinate point 들을 이용해서 카메라의 내부(intrinsic)/외부(extrinsic) 파라미터를 구하는 과정 - 3D World coordinate Point "Pw"와 투영된 점 "pim" 의 관계식은 아래 처럼 나타낼 수 있음 - 내부 파라미터 는 아래와 같이 정의 + 최근 반도체 공정이 좋아짐에 따라서 skew는 없다고 가정하여도 무방 - 외부 파라미터는 아래와 같이 정의 + World 좌표계에서 Camera 좌표계로 바꾸는 역할을 함 - 내부 파라미터와 .. 2022. 9. 22. Camera model(2) Ⅰ. Projection modeling - 아래와 그림과 같이 3차원 point P는 Pinhole O를 지나서 x점에 맺힐 수 있음 + 이때 맺히는 면(plane)을 image plane이라고 하며. pinhole과의 거리를 f(focal length)라 할 수 있음 - 그렇다면 image plane 을 pinhole보다 앞에 두고 해석을 한다면? → 아래와 같이 식을 도출해 낼 수 있음 - 3차원 포인트 X [x,y,z] 는 2차원 포인트 x [f(X/Z),f(Y/Z)]로 표현이 가능 Ⅱ. homogeneous coordinate - homogeneous coordinate 란, "Homogeneous 좌표는 쉽게 말하면 (x, y)를 (x, y, 1)로 표현하는 것입니다. 좀 더 일반적으로 말하면.. 2022. 9. 19. 이전 1 다음 반응형
